Как можно продать квартиру в долевой собственности в нашем случае?

Здравствуйте согласно статье 42 ФЗ «О государственной регистрации недвижимости» «сделки по отчуждению или договоры ипотеки долей в праве общей собственности на недвижимое имущество, в том числе при отчуждении или ипотеке всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке, подлежат нотариальному удостоверению, за исключением сделок, связанных с имуществом, составляющим паевой инвестиционный фонд или приобретаемым для включения в состав паевого инвестиционного фонда, сделок по отчуждению земельных долей, сделок по отчуждению и приобретению долей в праве общей собственности на недвижимое имущество при заключении договора, предусматривающего переход права собственности на жилое помещение в соответствии с Законом Российской Федерации от 15 апреля 1993 года N 4802-1 „О статусе столицы Российской Федерации“ (кроме случая, предусмотренного частью девятнадцатой статьи 7.3. указанного Закона).

Таким образом, никаким образом избежать нотариального удостоверения сделки не представляется возможным в Вашем случаю. 

По поводу налогов, то тут необходимо знать: дату приобретения права собственности продавцами, сколько было уплачено за долю при приобретении, за сколько будет продавать (2 млн. — это за всю квартиру или долю?), кадастровую стоимость доли.